焊接機器人對機器人電機伺服系統(tǒng)的要求
機器人各關(guān)節(jié)（即各軸）的運動，最終都歸結(jié)為相應(yīng)各軸的驅(qū)動電機、亦即伺服電機的轉(zhuǎn)動；而對機器人電機伺服系統(tǒng)提出了很高的要求，大致可概括為以下四個方面:
高精度。為了保證焊接零件的加工質(zhì)量并提高效率，首先要保證焊接機器人的定位精度和加工精度。因此，在機器人各軸位置控制中要求有高的定位精度，即在μm的數(shù)量級內(nèi)。而在速度控制中，要求有高的調(diào)速精度、強的抗負載擾動的能力，也即要求靜態(tài)和動態(tài)速降盡可能?。?/span>
快響應(yīng)。要求系統(tǒng)有良好的快速響應(yīng)特性，即要求跟蹤指令信號的響應(yīng)要快，位置跟蹤誤差（位置跟蹤精度）要??；
寬調(diào)速范圍。它是指在額定負載時電動機能提供的最 高轉(zhuǎn)速與最 低轉(zhuǎn)速之比。對于一般的機器人而言，要求電動機伺服系統(tǒng)能在0～20m/min范圍內(nèi)都能正常工作；
低速大轉(zhuǎn)矩。根據(jù)焊接機器人加工特點，大都是在中低速負重狀態(tài)下工作（點焊機器人為甚），這樣，既要求在低速時電動機伺服系統(tǒng)有大的轉(zhuǎn)矩輸出又要求轉(zhuǎn)動平穩(wěn)。
為了滿足上述四點要求，對電動機伺服系統(tǒng)的執(zhí)行元件―伺服電動機也提出了相應(yīng)的要求，它們是：
●電動機在整個轉(zhuǎn)速范圍內(nèi)都能平滑地運轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)矩波動要小，特別在低速時應(yīng)仍有平穩(wěn)的速度而無爬行現(xiàn)象；
●電動機應(yīng)有一定的過載能力，以滿足低速、大轉(zhuǎn)矩的要求；
●為了滿足快速響應(yīng)的要求,電動機必須具有較小的轉(zhuǎn)動慣量和大的堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩、盡可能小的機―電時間常數(shù)和起動電壓。
機器人各關(guān)節(jié)（即各軸）的運動，最終都歸結(jié)為相應(yīng)各軸的驅(qū)動電機、亦即伺服電機的轉(zhuǎn)動；而對機器人電機伺服系統(tǒng)提出了很高的要求，大致可概括為以下四個方面:
高精度。為了保證焊接零件的加工質(zhì)量并提高效率，首先要保證焊接機器人的定位精度和加工精度。因此，在機器人各軸位置控制中要求有高的定位精度，即在μm的數(shù)量級內(nèi)。而在速度控制中，要求有高的調(diào)速精度、強的抗負載擾動的能力，也即要求靜態(tài)和動態(tài)速降盡可能?。?/span>
快響應(yīng)。要求系統(tǒng)有良好的快速響應(yīng)特性，即要求跟蹤指令信號的響應(yīng)要快，位置跟蹤誤差（位置跟蹤精度）要??；
寬調(diào)速范圍。它是指在額定負載時電動機能提供的最 高轉(zhuǎn)速與最 低轉(zhuǎn)速之比。對于一般的機器人而言，要求電動機伺服系統(tǒng)能在0～20m/min范圍內(nèi)都能正常工作；
低速大轉(zhuǎn)矩。根據(jù)焊接機器人加工特點，大都是在中低速負重狀態(tài)下工作（點焊機器人為甚），這樣，既要求在低速時電動機伺服系統(tǒng)有大的轉(zhuǎn)矩輸出又要求轉(zhuǎn)動平穩(wěn)。
為了滿足上述四點要求，對電動機伺服系統(tǒng)的執(zhí)行元件―伺服電動機也提出了相應(yīng)的要求，它們是：
●電動機在整個轉(zhuǎn)速范圍內(nèi)都能平滑地運轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)矩波動要小，特別在低速時應(yīng)仍有平穩(wěn)的速度而無爬行現(xiàn)象；
●電動機應(yīng)有一定的過載能力，以滿足低速、大轉(zhuǎn)矩的要求；
●為了滿足快速響應(yīng)的要求,電動機必須具有較小的轉(zhuǎn)動慣量和大的堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩、盡可能小的機―電時間常數(shù)和起動電壓。
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