焊接機(jī)器人的手臂和手腕是焊接機(jī)器人的基本動(dòng)作部件。機(jī)器人手臂有三個(gè)自由度，以確保手臂末端能夠到達(dá)其工作范圍內(nèi)的一點(diǎn)。手腕的三個(gè)自由度是圍繞空間中相互垂直的三個(gè)坐標(biāo)軸x、y和Z的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，通常稱為滾動(dòng)、俯仰和偏轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)在引進(jìn)和選擇機(jī)器人時(shí)，應(yīng)考慮以下幾個(gè)方面：
1）焊件的生產(chǎn)類型屬于多品種、小批量生產(chǎn)
2） 焊接件的結(jié)構(gòu)尺寸主要為中小型焊機(jī)零件，焊接件的材質(zhì)和厚度有利于采用點(diǎn)焊或氣體保護(hù)焊
3） 焊接毛坯在尺寸精度和裝配精度上均能滿足機(jī)器人焊接的工藝要求
4） 與機(jī)器人配套使用的設(shè)備，如各種定位器、輸送機(jī)等，應(yīng)能與機(jī)器人協(xié)調(diào)配合，使生產(chǎn)節(jié)奏符合要求
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