工業(yè)機器人的驅(qū)動電機采用空心軸結(jié)構(gòu)并不常見，空心軸結(jié)構(gòu)的電機一般較大
采用空心軸電機的優(yōu)點是機器人的各種控制管路可以直接通過電機的中心。無論萬向節(jié)軸如何旋轉(zhuǎn)，管道都不會隨之旋轉(zhuǎn)。即使管道旋轉(zhuǎn)，它也有一個旋轉(zhuǎn)半徑，因為它排列在旋轉(zhuǎn)軸上。該結(jié)構(gòu)解決了工業(yè)機器人的管路布置問題。在工業(yè)機器人的機械結(jié)構(gòu)設(shè)計中，管路布置是難點之一。如何在狹窄的機械手空間內(nèi)合理布置各種管線（六電機驅(qū)動線、編碼器線、制動線、氣管、電磁閥控制線、傳感器線等），使其不受連接軸旋轉(zhuǎn)的影響，是一個值得深入考慮的問題
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