【六軸機器人的組成】
六自由度混合機器人由基于直角坐標(biāo)機器人的三個直線運動軸和關(guān)節(jié)機器人的末端三個轉(zhuǎn)動軸組成。三個直線運動軸分別定義為X軸，Y軸和Z軸。在Z軸下端的三個轉(zhuǎn)動軸是從上向下，以此是旋轉(zhuǎn)軸A軸、擺動軸B軸和B軸末端再帶動一個旋轉(zhuǎn)軸C軸。通常C軸的末端裝機器人手爪。
六自由度混合機器人由基于直角坐標(biāo)機器人的三個直線運動軸和關(guān)節(jié)機器人的末端三個轉(zhuǎn)動軸組成。三個直線運動軸分別定義為X軸，Y軸和Z軸。在Z軸下端的三個轉(zhuǎn)動軸是從上向下，以此是旋轉(zhuǎn)軸A軸、擺動軸B軸和B軸末端再帶動一個旋轉(zhuǎn)軸C軸。通常C軸的末端裝機器人手爪。
三個轉(zhuǎn)動軸可以選擇兩種結(jié)構(gòu)形式，一軸是由三個伺服電機在一起，安裝在Z軸下端。另一種是三個伺服電機直接安裝在對應(yīng)的減速機上，這樣運動位置精度更高。根據(jù)實際需要，混合型機器人的直線運動軸也可以是二維的XY軸結(jié)構(gòu)或XZ軸結(jié)構(gòu)，也可以是龍門式結(jié)構(gòu)。
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