【六軸機(jī)器人的組成】
六自由度混合機(jī)器人由基于直角坐標(biāo)機(jī)器人的三個(gè)直線運(yùn)動(dòng)軸和關(guān)節(jié)機(jī)器人的末端三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)軸組成。三個(gè)直線運(yùn)動(dòng)軸分別定義為X軸，Y軸和Z軸。在Z軸下端的三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)軸是從上向下，以此是旋轉(zhuǎn)軸A軸、擺動(dòng)軸B軸和B軸末端再帶動(dòng)一個(gè)旋轉(zhuǎn)軸C軸。通常C軸的末端裝機(jī)器人手爪。
六自由度混合機(jī)器人由基于直角坐標(biāo)機(jī)器人的三個(gè)直線運(yùn)動(dòng)軸和關(guān)節(jié)機(jī)器人的末端三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)軸組成。三個(gè)直線運(yùn)動(dòng)軸分別定義為X軸，Y軸和Z軸。在Z軸下端的三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)軸是從上向下，以此是旋轉(zhuǎn)軸A軸、擺動(dòng)軸B軸和B軸末端再帶動(dòng)一個(gè)旋轉(zhuǎn)軸C軸。通常C軸的末端裝機(jī)器人手爪。
三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)軸可以選擇兩種結(jié)構(gòu)形式，一軸是由三個(gè)伺服電機(jī)在一起，安裝在Z軸下端。另一種是三個(gè)伺服電機(jī)直接安裝在對(duì)應(yīng)的減速機(jī)上，這樣運(yùn)動(dòng)位置精度更高。根據(jù)實(shí)際需要，混合型機(jī)器人的直線運(yùn)動(dòng)軸也可以是二維的XY軸結(jié)構(gòu)或XZ軸結(jié)構(gòu)，也可以是龍門式結(jié)構(gòu)。
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