機(jī)器人搬運(yùn)的設(shè)計(jì)原理：機(jī)器人的手部、腕部、臂部、腰部在內(nèi)的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。此搬運(yùn)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)源來(lái)自液壓系統(tǒng)，執(zhí)行元件包括：柱塞式液壓缸、擺動(dòng)
液壓缸、伸縮式液壓缸等。通過(guò)液壓缸的運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)機(jī)器人的各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)機(jī)器人的實(shí)際作業(yè)。
手臂承載機(jī)構(gòu)可沿著導(dǎo)軌進(jìn)行移動(dòng)，導(dǎo)軌安裝與立柱上，位于被看管設(shè)備上方。機(jī)器人共有五個(gè)自由度：
1 手臂承載機(jī)構(gòu)沿導(dǎo)軌移動(dòng)，由安裝于承載機(jī)構(gòu)上的雙作用氣缸驅(qū)動(dòng)裝置，保證操作機(jī)手臂實(shí)現(xiàn)600mm的往復(fù)運(yùn)動(dòng);
2 手臂在肩關(guān)節(jié)中的轉(zhuǎn)動(dòng)，由安裝于承載機(jī)構(gòu)上的雙作用氣缸驅(qū)動(dòng)裝置，運(yùn)動(dòng)傳遞機(jī)構(gòu)和安裝于肩部的滾珠絲杠實(shí)現(xiàn);
3 手臂在肘關(guān)節(jié)中的轉(zhuǎn)動(dòng)，由安裝于小臂上的雙作用氣缸驅(qū)動(dòng)裝置，運(yùn)動(dòng)傳遞機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)。
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