多用途機(jī)器人常用的減速機(jī)構(gòu)
1．RV減速機(jī)構(gòu)；
2．諧波減速機(jī)械；
3．?dāng)[線針輪減速機(jī)構(gòu)；
4．行星齒輪減速機(jī)械；
5．無(wú)側(cè)隙減速機(jī)構(gòu)；
6．蝸輪減速機(jī)構(gòu)；
7．滾珠絲杠機(jī)構(gòu)；
8．金屬帶／齒形減速機(jī)構(gòu)；
9．球減速機(jī)構(gòu)。
工業(yè)機(jī)器人電動(dòng)伺服系統(tǒng)的一般結(jié)構(gòu)為三個(gè)閉環(huán)控制，即電流環(huán)、速度環(huán)和位置環(huán)。
目前國(guó)外許多電動(dòng)機(jī)生產(chǎn)廠家均開(kāi)發(fā)出與交流伺服電動(dòng)機(jī)相適配的驅(qū)動(dòng)產(chǎn)品，用戶根據(jù)自己所需功能側(cè)重不同而選擇不同的伺服控制方式，一般情況下，交流伺服驅(qū)動(dòng)器，可通過(guò)對(duì)其內(nèi)部功能參數(shù)進(jìn)行人工設(shè)定而實(shí)現(xiàn)以下功能：
1．位置控制方式；
2．速度控制方式；
3．轉(zhuǎn)矩控制方式；
4．位置、速度混合方式；
5．位置、轉(zhuǎn)矩混合方式；
6．速度、轉(zhuǎn)矩混合方式；
7．轉(zhuǎn)矩限制；
8．位置偏差過(guò)大報(bào)警；
9．速度PID參數(shù)設(shè)置；
10．速度及加速度前饋參數(shù)設(shè)置；
11．零漂補(bǔ)償參數(shù)設(shè)置；
1．RV減速機(jī)構(gòu)；
2．諧波減速機(jī)械；
3．?dāng)[線針輪減速機(jī)構(gòu)；
4．行星齒輪減速機(jī)械；
5．無(wú)側(cè)隙減速機(jī)構(gòu)；
6．蝸輪減速機(jī)構(gòu)；
7．滾珠絲杠機(jī)構(gòu)；
8．金屬帶／齒形減速機(jī)構(gòu)；
9．球減速機(jī)構(gòu)。
工業(yè)機(jī)器人電動(dòng)伺服系統(tǒng)的一般結(jié)構(gòu)為三個(gè)閉環(huán)控制，即電流環(huán)、速度環(huán)和位置環(huán)。
目前國(guó)外許多電動(dòng)機(jī)生產(chǎn)廠家均開(kāi)發(fā)出與交流伺服電動(dòng)機(jī)相適配的驅(qū)動(dòng)產(chǎn)品，用戶根據(jù)自己所需功能側(cè)重不同而選擇不同的伺服控制方式，一般情況下，交流伺服驅(qū)動(dòng)器，可通過(guò)對(duì)其內(nèi)部功能參數(shù)進(jìn)行人工設(shè)定而實(shí)現(xiàn)以下功能：
1．位置控制方式；
2．速度控制方式；
3．轉(zhuǎn)矩控制方式；
4．位置、速度混合方式；
5．位置、轉(zhuǎn)矩混合方式；
6．速度、轉(zhuǎn)矩混合方式；
7．轉(zhuǎn)矩限制；
8．位置偏差過(guò)大報(bào)警；
9．速度PID參數(shù)設(shè)置；
10．速度及加速度前饋參數(shù)設(shè)置；
11．零漂補(bǔ)償參數(shù)設(shè)置；
12．加減速時(shí)間設(shè)置等。
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